基于圖像處理、手術導航、機器人柔性控制以及呼吸隨動等核心技術開發穿刺手術機器人軟件，
醫生術前在軟件進行手術路徑規劃，結合AimPosition光學定位系統、機械臂以及定制化光學定位工具，
可實時計算穿刺路徑并導航，輔助醫生完成各類穿刺手術，可應用于肝部、肺部活檢穿刺等手術場景。
· 光學定位系統實時跟蹤呼吸運動模型上的標記點；
· 術前醫生在軟件上規劃手術路徑；
· 通過模型與CT圖像配準實現光學呼吸門控，控制機器人在誤差最小的時隙實施穿刺；
· 通過實時的穿刺路徑計算機械臂的位姿信息，在呼吸運動的影響下實時定位并補償內臟形變位移，實現精準穿刺手術。
搜索
